碼垛機(jī)器人是集機(jī)械、信息、電子、計(jì)算機(jī)技術(shù)等于一身的高新機(jī)電產(chǎn)品，主要用來對(duì)工件或產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)、碼垛、卸垛等操作任務(wù)。碼垛機(jī)器人的出現(xiàn)解決了勞動(dòng)力不足的問題，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本和工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了生產(chǎn)環(huán)境。

　　碼垛機(jī)器人是隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生的，國(guó)外的工業(yè)機(jī)器人的研究可以追溯到20世紀(jì)60年代，我國(guó)研究工業(yè)機(jī)器人的時(shí)間要晚于國(guó)外一個(gè)年代，在上世紀(jì)70年代才開始研究與應(yīng)用。

　　國(guó)外研究現(xiàn)狀

　　早對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行研究的是日本，20世紀(jì)70年代，日本一次將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于碼垛操作。瑞典則在1974年制造出了一臺(tái)全電控式工業(yè)機(jī)器人IRB6，主要用來對(duì)工件或產(chǎn)品的取件、搬運(yùn)。

　　日本、瑞典、德國(guó)等的碼垛機(jī)器人主要是4-6軸機(jī)器人，一般由固定底座、連桿、臂部、腕部、末端抓手等部分構(gòu)成，利用CAD、FEM等有限元技術(shù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化。碼垛機(jī)器人的機(jī)身一般采用輕巧的鑄鋁材料，結(jié)構(gòu)形式多為連桿式關(guān)節(jié)型。

　　國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀

　　我國(guó)在上世紀(jì)70年代才開始對(duì)工業(yè)機(jī)器人研究與應(yīng)用，但發(fā)展較慢，在改革開放后才開始進(jìn)入快速發(fā)展階段。

　　我國(guó)目前的碼垛機(jī)器人大多為直角坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型。直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人為4軸機(jī)器人，具有定位精度高、控制簡(jiǎn)單、空間軌跡方便求解等優(yōu)點(diǎn)，但是有占據(jù)空間大、相對(duì)工作范圍小、靈活性差等缺點(diǎn)。關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人與直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人相比，具有操作靈活、機(jī)身輕巧、應(yīng)用范圍大等優(yōu)點(diǎn)。